先鋒教會的前身為神召神學院禮拜堂。

1999年,楊天恩牧師在侯樂道牧師(Rodney Howard Browne)於尖沙咀街坊福利會的聚會主領敬拜後,在後台被聖靈充滿,從聖靈領受要在屯門開植教會。當時楊牧師仍為神召神學院專任講師,故此在2000年,楊牧師發起與神學院其他同事和學生,每週一次從沙田出發在嶺南大學展開個人佈道。這個行動維持了約一年的時間。其後由於大學生反應未如理想,同工們同意暫停有關事工。然而,其後在沙田一個商場中,神讓楊牧師看到屯門虎地和叠茵庭的銷售模型。「沒有異象,民就放肆。」聖靈使用了這個景象再一次向楊牧師發出挑戰。

神召神學院前任院長楊子江牧師協助學院從沙田遷到屯門,時為2002年7月。神召神學院從沙田遷至屯門以後,10月份便以對外開放的「週四晚會」的形式展現「神召神學院禮拜堂」的雛形。那時候可以說是教會的預備期。神學生在那時每週四晚在神學院的小禮堂聚會,正是預備著教會的出現。當時週四晚會以「充滿好消息的地方」作為招倈。

至2003年1月,當時楊天恩牧師堅持1999年從神而得的異象,經學院其他同工支持,開始了本會前身神召神學院禮拜堂。為行政方便,楊子江院長為主任牧師而楊牧師以兼任身份為主理牧師。打從2003年1月5日第一次崇拜,「神召神學院禮拜堂」作為一個「實驗教會」和神召神學院的「實習教會」,人數不斷增長。雖不至於是爆炸性,卻仍然是健康的成長。從第一次聚會10位出席,到一週年堂慶時30多人,此後教會穩步發展。當時教會以楊牧師、傳道及各級組長組成的組長會共同推動教會聖工。教會當時以「造就卓越積極天國使命人」為使命宣言,建立天國大軍。
2007年,神召神學院禮拜堂、神召神學院和神召事工的負責人因楊子江院長退休需重新安排。楊牧師亦被神召事工(亦即香港神召會總議會)委為神召神學院禮拜堂的主任牧師和向政府相關部們負責,主理婚姻註冊事宜。2008年因神召神學院新領導層重組學院,原有教員相繼被解散或辭職,組長會及部份年資較長的信徒遂要求神召事工聘請楊牧師為全職主任牧師。亦由於神學院領導層與教會領導層更清晰地分離,教會財政亦由過去從神學院賬目中改為由神召事工董事會管理下自主,神召事工亦要求本會最終需行政自主,並更改名稱。由是堂務委員會就在神召事工的指導下成立。首屆的堂委透過教會選出,分別由許鳯瑕、袁志文、鄺栢鐘和葉榮均四位肢體擔任,再加上楊牧師及神召事工兩位代表潘文信會長和利永道牧師(Rev. Randall Naylor)組成。一年後,第二屆堂委亦被選出,分別由李世文、鄺栢鐘、吳主恩及吳基盛四位肢體擔任。2010年下半年本會開始進行註冊過程,從神召事工的本土宣教教會(home mission church)自主為法人組織,並在2011年經本會會友投票決定,更名為「先鋒教會」。同年在神的引領下,教會微調其使命,更清楚地以「建立天國文化,造就國度先鋒」作為教會的使命宣言。至2012年10月,本會初步完成有限公司註冊,尚待有關當局發出非牟利團體執照,教會便能在神召事工下獨立自主,進入另一歷史階段。


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